基于障碍Lyapunov函数的直升机迟滞逆补偿方法及系统

本发明公开了基于障碍Lyapunov函数的直升机迟滞逆补偿方法及系统，该方法包括：根据拉格朗日力学模型，构建二自由度直升机系统的非线性动力学方程；定义跟踪误差变量与具有收敛性的滑模变量，并引入径向基神经网络与迟滞逆模型，构建基于障碍Lyapunov的指定性能函数；通过基于障碍Lyapunov的指定性能函数对二自由度直升机系统的非线性动力学方程的未知非线性函数进行逆补偿，得到直升机迟滞逆补偿结果。本发明能够对二自由度直升机系统的未知非线性函数进行补偿，提高二自由度直升机系统的控制精度与稳定性。本发明作为基于障碍Lyapunov函数的直升机迟滞逆补偿方法及系统，可广泛应用于二自由度直升机控制技术领域。