一种凿式机器人及其壁面行走方法

本发明公开了一种凿式机器人及其壁面行走方法。凿式机器人包括伸缩单元和两个结构相同的凿体单元；两个凿体单元相对布置，且分别与伸缩单元的两端连接，伸缩单元控制两个凿体单元之间的距离，两个凿体单元交替凿入壁面实现凿式机器人的行走。方法包括先将凿式机器人的其中一个的凿体单元凿入壁面，控制另一个凿体单元的方向并凿入壁面，然后控制其中一个凿体单元振动离开壁面后，重复交替控制两个凿体单元的方向并凿入壁面，以此实现凿式机器人的壁面行走。本发明的凿式机器人不仅具备强附着性、高效爬行能力，且能够适应岩壁、树干、混凝土等多种复杂环境，大幅提升了壁面行走作业的效率与稳定性。