一种基于循环凸差神经网络的模型预测控制方法及装置

本发明提供了一种基于循环凸差神经网络的模型预测控制方法及装置，涉及模型预测控制技术领域，方法包括：建立循环凸差神经网络的网络架构数学模型；基于网络架构数学模型，对移动机器人的系统状态进行建模，得到系统状态预测模型；基于控制障碍函数的模型预测控制算法，设置系统状态预测模型的优化函数；获取包含多条轨迹数据的数据集，其中，轨迹数据包括移动机器人的多个历史系统状态向量和多个历史控制输入向量；根据优化函数，计算损失函数，并以数据集作为训练数据，对系统状态预测模型进行训练；获取实时样本数据；将实时样本数据输入至训练后的系统状态预测模型，输出预测系统状态向量；根据预测系统状态向量，对系统状态进行预测控制。