运动智能体路径规划方法、装置、设备和介质

本申请涉及一种运动智能体路径规划方法、装置、设备和介质。该方法包括：周期性获取运动智能体对应的各三维环境信息，周期性基于各三维环境信息构建当前人工势场；构建运动智能体运动区域所对应的二维网格地图；在地图中确定运动智能体的起点和终点，起点和终点为地图中的有效节点；基于当前人工势场、二维网格地图及运动智能体的起点和终点进行全局路径规划得到目标路径；当前人工势场发生变化时，基于运动智能体当前所在的位置更新起点，将变化后的人工势场作为当前人工势场，重新进行全局路径规划得到目标路径，直至所述运动智能体到达所述终点。采用本方法既能满足全局最优性、又能满足实时性动态避障。