面向新能源场站火灾应急的灭火无人机集群控制方法

本发明提供一种面向新能源场站火灾应急的灭火无人机集群控制方法，通过三维火场模型，动态感知新能源场站的火情信息，包括火情大小、着火点位置和气象信息；基于火情大小、着火点位置和气象信息，对无人机集群实现多目标优化任务分发；基于分发的多目标优化任务，通过复合人工势场为无人机集群规划三维路径；利用双模冗余传输与分布式指令存储机制发送灭火指令至无人机集群，控制无人机集群按照三维路径进行不同目标优化任务的灭火，利用复合人工势场和三维火场模型的方式生产的三维路径进行灭火，与新能源场站的环境信息密切贴合，并且基于分配的任务进行灭火的方式，与单纯的统一控制方式相比，有效地提升了无人机集群的灭火效率。