基于改进粒子群算法的无人机群协同飞行自主决策方法

本发明属于无人机集群协同自主飞行技术领域，尤其是涉及一种基于改进粒子群算法的无人机群协同飞行自主决策方法。本发明解决了无人机集群协同航迹规划的复杂约束优化难题，针对协同规划航迹的复杂优化问题，通过提出改进粒子群算法，并建立自主决策问题模型，给出相关约束条件(例如地形威胁、气象威胁等等)，提高了优化问题的求解速度和准确性。在集群的航迹规划完成后，本发明构建了多无人机时间、空间协同约束模型，提出备选航迹组策略以解决时间协同问题，同时给出了多机协同航迹规划解决方法的总体框架。