一种基于车辆动力学模型的局部轨迹规划方法

本发明公开了一种基于车辆动力学模型的局部轨迹规划方法，属于自动驾驶技术领域，包括S1、建立Frenet坐标系以及与笛卡尔坐标系的转换关系；S2、建立用于实时局部轨迹规划的三自由度车辆动力学模型和轮胎模型，并将车辆的前轮转角与纵向速度设定为控制量；S3、采用样条参数控制进行局部轨迹描述；S4、引入性能指标泛函，对不同的控制输入进行量化评估，从而选择最优控制输入；S5、基于序列二次规划生成轨迹；本发明提供的一种基于车辆动力学模型的局部轨迹规划方法，为复杂场景下的实时轨迹规划提供兼顾物理可行性与计算效率的解决方案。