一种线激光视觉传感器与工业机器人的手眼标定方法及系统

本发明公开了一种线激光视觉传感器与工业机器人的手眼标定方法，包括：将标定板放置在机器人的加工空间内；针对标定板的平面基板构建工件坐标系，获得工件坐标系下半球体的第一球心坐标；获取不同位姿拍摄下的图像信息，提取图像信息中各位姿下半球体在线激光视觉传感器坐标系的第二球心坐标，将位姿对应的位姿参数转换为末端执行器坐标系相对于工件坐标系的变换矩阵；构建包含手眼标定矩阵的目标方程，并对目标方程进行求解，以获得最终手眼标定矩阵。本发明还提供了一种手眼标定系统。本发明提供的方法能简化手眼标定过程的步骤，针对更高精度的手眼标定，可作为前置流程，以解决迭代运算陷入局部最小值的问题。