一种多传感器融合的VSLAM建图方法及装置

本发明涉及机器视觉技术领域，具体涉及一种多传感器融合的VSLAM建图方法及装置，通过选取相机的初始位姿作为轮速计的起始位姿，采用扩展卡尔曼滤波算法融合编码器数据和惯性测量单元数据估计轮速计位姿，通过线性插值方法估算不同时间戳下的相机位姿，并利用G2O优化算法进行约束，基于多源数据，推算出障碍点的里程计预估位姿并进行存储，当当前轮速计位姿与障碍点位姿接近历史记录时，触发回环检测，回环检测成功后，将对轮速计位姿及障碍点位姿进行校正，并移除重复障碍点，利用校正后的轮速计位姿与障碍点位姿来构建栅格地图，本方法在特征缺乏环境下也能确保构建出栅格地图。本发明方法在精度和鲁棒性两个方面均取得了卓越表现。