车辆三维位姿定位估计方法、系统、设备及存储介质

本发明公开了一种车辆三维位姿定位估计方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：基于加速度计零偏和陀螺仪零偏进行IMU轨迹推导，构建三维位姿名义状态变量的名义离散时间运动方程；确定三维位姿名义状态变量对应的三维位姿误差状态变量，并基于三维位姿误差状态变量得到预测误差协方差矩阵；根据三维位姿语义观测量、速度观测量、名义离散时间运动方程及预测误差协方差矩阵通过ESKF的融合定位，得到车辆的实时三维位姿结果。相较于现有技术中仅实现车辆的二维位姿估计，无法满足复杂的泊车场景，而本发明基于误差状态卡尔曼滤波算法融合多源信息，以获取车辆的三维位姿估计，满足了复杂泊车场景的需求。