HWA进入横向控制模式的优化方法、装置、设备及介质

本发明公开了一种HWA进入横向控制模式的优化方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：若车辆首次激活横向控制模式，判断车辆当前是否满足标准横向控制模式进入条件；若满足，控制车辆进入横向控制模式，并根据预设的车道线识别算法检测车道线和不良车道线信息以判断车辆是否退出横向控制模式；若车辆因不良车道线信息而退出横向控制模式且在当前点火周期内重新激活横向控制模式时，判断车辆当前是否同时满足标准横向控制模式进入条件和附加横向控制模式进入条件；若同时满足，则重新激活横向控制模式，并根据车道线识别算法继续判断车辆是否退出横向控制模式。通过增加进入横向控制模式的指标要求，从而避免频繁进入和退出横向控制模式，提高车辆驾驶的稳定性、舒适性和安全性。