一种位置型全格式泛模型驱动的海洋机器人无模型自适应运动控制方法、程序、设备及存储介质

本发明属于机器人运动控制技术领域，具体涉及一种位置型全格式泛模型驱动的海洋机器人无模型自适应运动控制方法、程序、设备及存储介质。本发明对海洋机器人运动控制系统构建位置型全格式泛模型，通过伪梯度估计解算准则函数获得位置型全格式伪梯度估计算法，设计了位置型全格式伪梯度重置条件与伪梯度重置算法，通过控制输入解算准则函数获得位置型全格式无模型自适应控制律。本发明解决了将无模型自适应控制方法直接应用于一类海洋机器人非自衡运动控制系统时，因泛模型与被控系统不匹配所导致的系统输出振荡发散及响应速度较慢的问题，本发明能够有效的解决振荡问题且具有更快的响应速度。