一种基于边界强化的海上环境自适应感知方法及系统

本发明属于无人水面艇自主巡航以及海上环境感知技术领域，具体公开了一种基于边界强化的海上环境自适应感知方法及系统。在方法中提出了一种语义‑边界多层次强化的船载相机图像理解模型。在训练阶段，将原始图像与边界真值分别通过语义特征编码流、边界特征编码流进行编码，通过边界‑语义特征融合流进行特征交互，以增强边界感知能力；编码流以及融合流的结果输入融合特征解码器，经方向、位置和通道三维特征注意力强化后，输出环境类别理解结果，模型的预测输出通过边界提取生成预测边界，在边界特征鉴别器结合边界真值构建量化指标，通过多任务损失函数负反馈优化模型。本发明涵盖了不同场景下的边界信息，提高了无人船对海上环境的适应能力。