一种基于冲突点位置估计的降雨条件公路交织区自动驾驶视距安全评价方法

本发明属于自动驾驶安全技术领域，涉及一种基于冲突点位置估计的降雨条件公路交织区自动驾驶视距安全评价方法，获取激光雷达相关信息、降雨条件信息、交织区场景信息、自动驾驶车辆参数信息；获取不同距离、不同相对航向角下的目标车辆激光雷达点云数，进而构建激光雷达视线数据库，获取激光雷达点数‑距离回归函数；基于激光雷达点云数据集选取激光雷达点数阈值，利用激光雷达点数‑距离回归函数获取有效识别距离；基于交织区车辆轨迹数据集提取交织区车辆换道轨迹特征，利用K‑means聚类获取交织区车辆轨迹形态分布；预测目标车辆轨迹簇，获取交织区冲突点集和可获得性视距，建立视距失效功能函数，评价各交织区场景自动驾驶视距安全。