一种用于多关节海洋机器人的绳驱关节及其控制方法与应用

本发明涉及一种用于多关节海洋机器人的绳驱关节及其控制方法与应用，属于深海潜水器技术领域，装置包括拉线传动单元、能量转换单元和舱体支撑，所述拉线传动单元包括绕线轴支架、大绕线轴、小绕线轴、钢丝绳，所述能量转换单元包括减速器、磁力耦合器、齿轮A、齿轮B、齿轮C、电磁离合器A、电磁离合器B、电动机、发电机；通过绕线轴内置弹簧提高了关节的抗冲击性能，通过改进绕线轴结构及绕线方式避免了拉线传动所产生的轴向力，通过磁耦合传动的方式进行密封，可同时满足能源捕获和主动驱动两种功能需求。