一种喷砂机器人多关节机械臂的稳定性控制方法及系统

本发明属于工业机器人机械臂控制技术领域，提供了一种喷砂机器人多关节机械臂的稳定性控制方法及系统，包括：获取喷砂机器人多关节机械臂的动力学模型；采用稳定式预设有限时间控制策略的时变收敛函数，对所获取的动力学模型进行状态变换，得到动力学模型的虚拟控制信号和实际控制输入信号；基于所得到的虚拟控制信号和实际控制输入信号分析动力学模型的稳定性，确定动力学模型的稳定点，在所确定的稳定点两侧分别控制机械臂实际力矩保持连续，根据机械臂实际力矩完成喷砂机器人多关节机械臂的稳定性控制。