一种基于无限时域MPC的水下机械臂-动基座系统控制方法、程序、设备及存储介质

本发明属于水下机器人运动控制技术领域，具体涉及一种基于无限时域MPC的水下机械臂‑动基座系统控制方法、程序、设备及存储介质。通过建立水下机械臂‑动基座系统的运动模型；基于水下机械臂‑动基座系统的运动模型，考虑水动力影响，构建水下动力学模型，同时定量分析机械臂与动基座之间因结构连接及相互作用产生的耦合效应，识别耦合参数；基于水下动力学模型，构建系统状态空间方程，采用无限时域模型预测控制方法对未来时域内的系统状态进行预测，实时更新控制策略，并结合状态反馈优化控制输入，形成闭环控制体系，本发明解决水下机械臂‑动基座系统在复杂水下环境中运动耦合导致控制精度不足的问题，同时提升动态环境中的轨迹跟踪能力。