超声探头在射线系统中的位姿确定及图像融合方法、装置及设备

本申请涉及基于医学影像的治疗辅助技术领域，提供一种超声探头在射线系统中的位姿确定及图像融合方法、装置及设备，无需在超声探头上放置标记物，而且可以避免多种可选的相似性度量方式时选择不当而影响真实位姿的准确性。本申请根据射线系统对超声探头进行成像得到的真实二维图像，确定超声探头的真实二维轮廓；获取超声探头的虚拟三维模型；调整超声探头在射线系统中的推测位姿，直至按推测位姿对虚拟三维模型进行二维投影得到的虚拟二维轮廓与真实二维轮廓的相似度小于或等于相似度阈值；根据调整结束时得到的推测位姿，确定超声探头在射线系统中的真实位姿。