一种改进的适应智能船船的混合A星路径规划方法

一种改进的适应智能船船的混合A星路径规划方法，首先接收航行路线的起始点S和目标点G的位置姿态信息，获取相应区域R的电子海图信息，建立A星栅格地图，建立混合A星栅格地图，接着使用A星算法计算从起始点S到目标点G的全局路径，并进行无碰路径点路径简化，得到从起始点到终点的简化平滑路径点，作为参考路径点集P，再参考路径P上根据各点XY坐标计算各中间点坐标的航向角度，得到各子目标点T，T包括各子目标点的X、Y、Theta值，最后使用改进的混合A星算法依次对各子目标点T进行路径规划，将各路径进行拼接得到完整的从起始点S到目标点G的路径姿点PH。该方法能够确保智能船船在满足最小转弯半径的约束下前进运动。