一种基于单目视觉的地图构建方法、系统和设备

本发明涉及一种基于单目视觉的地图构建方法、系统和设备，包括：获取当前帧图像、关键帧图像和稀疏点云地图；提取当前帧图像的图像信息，并确定第一相机姿态；在关键帧图像上确定当前帧图像的先验深度图；根据第一相机姿态、图像信息、稀疏点云地图、先验深度图和当前帧图像构建第一高斯模型并优化第一相机姿态，得到第二相机姿态；其中，高斯模型包括若干个场景的高斯分布；根据稀疏点云地图、先验深度图、图像信息和第二相机姿态得到第二高斯模型，并根据第二相机姿态将第二高斯模型添加到高斯地图中。本发明可以提高定位和地图构建的精度，应用于计算机视觉和机器人技术领域。