一种复杂航空结构件导孔的自动加工方法

本发明属于数控加工技术领域，具体涉及一种复杂航空结构件导孔的自动加工方法，包括：安装视觉系统、机器人及零件工装；创建机器人基坐标系O、零件加工坐标系O1及末端制孔刀具坐标系O2；制孔前，计算O与O1的关系矩阵W1、O1与O2的相对位置关系矩阵理论值W2；获取零件在加工坐标系O1下的导孔位置信息；将孔位信息通过矩阵W1转换到机器人基坐标系O下，确定末端制孔刀具在O下的运动轨迹，并生成以O为基准的NC程序；执行NC程序，视觉系统实时观测末端制孔刀具坐标系O2与零件加工坐标系O1的位置关系矩阵W3，并计算W3与理论值W2的偏差，利用偏差W2‑W3对末端制孔刀具的位置进行修正，实现零件导孔的自动加工。