融合CIR区间约束和TOA测距优化的UWB定位方法

本发明提供了一种融合CIR区间约束和ToA测距优化的UWB定位方法，其特征在于：包括CIR定位区间估计模块、ToA测距误差模块和融合位置预测模块；CIR定位区间估计模块包括CNN模型和Copula模型；ToA测距误差模块包括GMM模型；所述定位方法包括：CIR定位区间估计模块对定位目标的CIR数据进行处理获取第一位定位误差区间和第二位定位误差区间，ToA测距误差模块对定位目标的ToA数据进行处理获取优化目标函数和加权成本函数；融合位置预测模块采用PSO算法，根据优化目标函数在第一位定位误差区间进行粒子优化，然后根据加权成本函数在第二位定位误差区间内对粒子进行加权平均运算处理，得到定位目标的定位预测值。采用本定位方法，能极大提高定位目标在复杂室内环境的定位精度和鲁棒性。