一种基于轻量化深度特征的视觉SLAM优化方法及系统

本发明属于视觉SLAM领域，公开了一种基于轻量化深度特征的视觉SLAM优化方法及系统，调用加速特征模块从图像提取特征关键点、高维特征描述子及置信度图，再通过特征匹配模块筛选高置信度特征点，接着结合最近邻搜索和多层感知机进行匹配生成匹配对，之后基于匹配对进行位姿估计与局部地图跟踪，最后更新局部地图区域。本方法有效应对复杂环境，减少跟踪失败，增强特征提取能力，提高位姿估计精度，降低误差累积，同时减轻计算负担，提升实时性，减少未知或外观变化大场景中的误差积累，提高轨迹精度，且在复杂场景中特征匹配准确率提升，增强SLAM系统稳定性、一致性与跟踪性能。