一种惯性/视觉组合导航系统动态测试方法

本发明提供一种惯性/视觉组合导航系统动态测试方法，通过采用全实物测试时产生的IMU数据和图像数据对待测惯性/视觉组合导航系统进行测试，同时采用全实物测试时一样的接口将信号同步发生器与待测惯性/视觉组合导航系统进行连接，无需进行机载飞行试验，在地面就能对待测惯性/视觉组合导航系统进行性能测试；也就是说，本发明通过硬件实时回放历史全实物测试数据，并将其同步输出至惯性/视觉组合导航系统，基于真实测试数据对组合导航系统的算法软件及硬件模块进行全面验证，从而有效模拟实际测试环境下的运行状态，使测试结果在精度和可靠性上高度逼近全实物测试效果，在降低测试成本的同时显著提升了测试场景的可重复性与评估准确性。