一种语义矢量地图构建方法、设备、存储介质及程序产品

本申请涉及自动驾驶感知技术领域，尤其涉及一种语义矢量地图构建方法、设备、存储介质及程序产品。该语义矢量地图构建方法包括：预训练基于环视图像的语义矢量地图构建模型，作为知识蒸馏教师分支；构建基于单视图的语义矢量地图模型，作为知识蒸馏学生分支；利用体渲染技术将学生分支的三维特征投影为多个视角下的二维特征；计算学生分支相对教师分支的体渲染损失和地图损失；融合体渲染损失和地图损失，并基于此完成学生分支的模型训练。本方法依靠单一图像输入的语义矢量地图来构建模型，降低对硬件的要求；融合体渲染损失和地图损失，获得在准确性上接近复杂多模态模型的轻量级单模态在线矢量地图构建模型。