分层多模式的车辆底盘扭矩矢量确定方法、装置及介质

本发明公开了一种分层多模式的车辆底盘扭矩矢量确定方法、装置及介质。通过获取目标车辆对应的比较车辆联合描述信息，并与车辆工况模式条件进行匹配，确定当前车辆工况模式；结合附加橫摆力矩计算联合模型，并根据当前车辆描述参数，来确定车辆车轮力矩；获取与当前车辆工况模式匹配的车轮纵向力计算方法，并结合车辆车轮力矩，分别计算出目标车辆对应的各个车轮纵向力；通过车辆底盘扭矩矢量计算方法，对各个车轮纵向力进行计算，得到车辆底盘扭矩矢量。解决了由于采用固定约束分配扭矩而难以动态适应复杂路况变化、以及未能有效解耦纵向驱动力需求与横摆稳定性需求的强耦合关系而导致的控制性能受限的问题，提高了车辆自动驾驶的稳定性。