一种六轴机器人运动示教轨迹采集方法和实现装置

本发明提供一种六轴机器人运动示教轨迹采集方法和实现装置，用于在各种复杂工件的智能高效喷涂作业中快速、准确地生成运动轨迹。该发明采用基于三个拉线位移传感器与单个角度传感器组成的示教枪示教轨迹采集实现装置，通过在示教枪末端建立拉线传感器坐标系的空间位置X、Y、Z采集系统，以及建立在示教枪的拉线传感器坐标系下的姿态a、β、γ采集系统，以及在静态示教动态复现、动态示教动态复现、实时复现三种示教复现模式的相互工作下，利用拉线位移传感器和角度传感器进行高精度的定位，实现对示教枪高精度的位姿采样计算，并利用位姿的补偿实现示教枪的轨迹记录在多场景下的应用。