基于多传感器融合的手术机器人摆位装置、方法及介质

本发明提供了一种基于多传感器融合的智能手术机器人初始摆位装置，包括：对齐手柄，第一感应模块，第二感应模块，以及摆位模块，第一感应模块固定于所述对齐手柄末端，且使得第一感应模块的Z轴与对齐手柄相重合，以便采集第一感应模块输出的四元数；第二感应模块安装于智能手术机器人本体上，以便采集拉线长度，且第二感应模块与对齐手柄形成可旋转连接；在第一感应模块和/或第二感应模块发生移动的情况下，摆位模块根据所述第一感应模块输出的四元数与第二感应模块输出的拉线长度，确定智能手术机器人的机械臂的摆位。本发明还公开了基于多传感器融合的智能手术机器人初始摆位方法及相应的电子设备。