一种基于位姿估计的焊接机器人焊缝定位方法和系统

本发明涉及一种基于位姿估计的焊接机器人焊缝定位方法和系统，方法包括：RGB相机、结构光相机手眼标定；RGB相机内参标定；训练钢构件位姿估计深度神经网络；驱动RGB相机采集图像并估计钢构件位姿；基于钢构件位姿调整焊接机器人姿态以调整固定在焊接机器人末端的结构光相机的采样位姿；驱动所述结构光相机采集目标焊接区域三维点云数据并从三维点云数据中提取焊缝。与现有技术相比，本发明结合了RGB相机视野广、结构光相机精度高的优点，能够克服因为结构光相机量程有限导致的现有焊缝定位技术柔性差的缺点，使焊接机器人焊缝定位过程更加智能和高效。