装备相对定位方法、装置及电子设备

本申请实施例提供一种装备相对定位方法、装置及电子设备，涉及工程机械定位技术领域，该方法包括：获取预设的原点坐标系与预设的每个关节坐标系之间的转换关系；在施工装备到达工作区域后，确定工作面和隧道坡度；根据工作面，对机械臂进行姿态约束和位置约束，以使机械臂处于目标姿态和目标位置，并获取实时倾斜仪数据和实时机械臂关节值；根据多个转换关系、隧道坡度、倾斜仪数据和机械臂关节值，建立优化模型；获取工作面与施工装备之间的初始定位关系，将初始定位关系输入优化模型，得到工作面与施工装备之间的定位关系。本申请的装备相对定位方法使用优化模型计算工作面和施工装备之间的实时定位关系，无需使用全站仪，提高了施工效率。