一种移动机器人轨迹跟踪控制方法及系统

本发明公开了一种移动机器人轨迹跟踪控制方法及系统，涉及移动机器人轨迹跟踪控制技术领域，包括：采集机器人本体及拖挂部分的原始运动状态数据，并进行预处理，生成预处理后的运动状态数据；计算系统总扰动值；构建轨迹跟踪控制模型，并输入预处理后的运动状态数据和总扰动值，优化滑模控制参数，生成动态调参后的控制模型；实时计算本体机器人控制信号；监测控制信号执行后的轨迹跟踪误差与拖挂摆动幅度误差，根据误差结果调整控制策略，并反馈至轨迹跟踪控制模型进行自适应优化。本发明提高了轨迹跟踪精度和系统鲁棒性，能自适应应对扰动与负载变化，控制响应更稳定高效。