一种Tripod手术钉道数学模型构建方法，体外导向架构建方法，手术导航路径规划方法及系统

本发明公开了一种Tripod手术钉道数学模型构建方法，该方法通过利用大量病变位置的骨盆进行有限元分析与拓扑结构分析，获得3个钉子的钉道，然后结合利用SawBone模型的验证与修正获得3个钉子的最佳钉道，然后构建三维骨盆模型的几何坐标系，在三维骨盆模型中获取与3个钉子的最佳钉道存在稳定几何限制条件的参照几何形状，构建出参照几何形状与几何限制条件的方程，利用参照几何形状及几何限制条件方程得到3个钉子的最佳钉道的方程。在应用于不同患者时，得到适配于不同患者的个性化的最佳钉道，还能拟合出体外导向架的导向管或者手术导航方向的术前规划路径；使得具体手术时能够按照患者自身的最佳钉道方向置入3个稳定的Tripod螺钉，保证最佳的治疗效果。