一种矢量扑翼混合推进式智能水下机器人

本发明公开了一种矢量扑翼混合推进式智能水下机器人，涉及水下机器人技术领域。所述水下机器人包括壳体、矢量驱动机构、扑翼驱动机构以及控制器，所述扑翼驱动机构位于所述壳体的两侧，包括转轴、扑翼、扑翼电机以及若干连接杆，所述扑翼采用柔性材料；所述壳体的两侧具有若干容纳腔，所述转轴贯穿各所述容纳腔，并与所述扑翼电机连接。各所述连接杆的一侧穿过转抽、壳体与所述扑翼固定连接，另一侧设置配重块。所述连接杆将所述扑翼分成若干连接段，各所述连接段的宽度逐渐缩短。本发明中扑翼驱动机构与矢量驱动机构相配合，能够实现多自由度的灵活运动，并利用连接段的宽度逐渐缩短的结构特点，使得水下机器人能够实现更灵活的机动性。