一种车辆变道轨迹跟踪误差消除方法、装置及存储介质

本发明涉及一种车辆变道轨迹跟踪误差消除方法、装置及存储介质，属车辆自动驾驶技术领域,具体是其方法包括以下步骤：建立车辆的二自由度路径跟踪误差状态空间；采用五次多项式曲线生成满足不同变道场景下的换道轨迹；引入轨迹预瞄控制器解决时滞性问题，构建横向LQR控制器进行路径跟踪，并通过前轮转角补偿控制器消除系统稳态误差，解决车辆转向不足的问题；构建纵向双PID控制器分别对纵向速度误差和位置误差进行调整，以实现精确的轨迹跟踪。本发明使跟踪效果更加贴合真实驾驶场景以加强轨迹跟踪精度，提高了车辆的路径跟踪能力、稳定性和舒适性，实现更精确的轨迹跟踪。