一种基于无人机集群控制的绝缘子外径自适应清洗方法

本发明公开了一种基于无人机集群控制的绝缘子外径自适应清洗方法。此发明包括以下步骤：基于四旋翼清洗无人机的机械结构分析飞行时的受力和力矩情况，在建立适当的坐标系的基础上分析其动力学特性，利用牛顿欧拉方程建立清洗无人机的动力学模型；基于无人机动力学模型，以集群协同控制算法为依据，提出能够根据传感器的测算数据和无人机之间互发的协同信息，自适应调整无人机群的队形和与绝缘子间的距离的集群控制方法，将控制方法应用于清洗过程中的不同步骤，实现对不同外径的绝缘子的清洗工作。