一种无人水面航行器的组合导航方法及系统

本发明公开一种无人水面航行器的组合导航方法及系统。其中，该方法包括：将GNSS定位系统(GNSS)与捷联惯导系统(INS)组成GNSS/INS组合导航系统，建立GNSS/INS组合导航系统滤波器的数学模型；所述数学模型包括：状态方程和量测方程；建立GNSS辅助信息对GNSS定位精度影响的数学模型，以对所述量测方程里的量测噪声进行初步调整；通过改进的Sage‑Husa自适应滤波算法，对初步调整后的量测噪声进行自适应估计，得到量测噪声估计终值；根据无人水面航行器的运动特征，对所述量测方程增加运动约束条件。本发明通过建立基于多元函数拟合的GNSS辅助信息数学模型，客观反映外界环境对定位精度的影响，并动态调整滤波器中的量测噪声，显著提高了组合导航系统在干扰情况下的定位精度。