一种针对差异化绝缘子的清扫机器人接触力柔顺控制方法

本发明公开了一种针对差异化绝缘子的清扫机器人接触力柔顺控制方法，将机器人离线轨迹规划与在线接触力控制结合起来组成机器人清扫控制系统的接触力柔顺控制方法。本发明包含以下步骤：对清扫工具在除污过程中所受接触力与环境信息，即绝缘子的表面粗糙度、吸水性、污秽类型和程度等进行采集；根据柔性机构与主动柔顺控制，建立一种主被动柔顺控制清扫模型；通过工具重力计算，提出基于工具负载的重力补偿算法，来消除清扫加工过程中产生的重力的干扰；建立基于阻抗内环的力外环控制策略，对清扫机构中刷头与绝缘子表面的界面压力进行无静差跟踪，提升清扫系统对于差异化绝缘子的适应性。