一种改进的城轨列车速度轨迹自适应预测函数控制方法

本发明涉及城轨列车自动驾驶技术领域，具体为一种改进的城轨列车速度轨迹自适应预测函数控制方法包括如下步骤，步骤一：建立城轨列车速度轨迹控制系统模型；步骤二：控制城轨列车速度轨迹自适应预测函数；步骤三：设计城轨列车速度轨迹自适应预测函数；步骤四：城轨列车速度轨迹跟踪控制HIL实验。本发明在阶跃与小波函数共同选为基函数的基础上，设计了兼顾考虑模糊满意度指标与城轨列车运行特性的城轨列车速度控制柔化因子自适应调整策略，并引入了基于多质点模型的附加阻力计算方法。此外，基于小波神经网络与熵权法又设计了一种有效的柔化因子自适应调整函数参数整定方法，从而进一步改善控制品质，能够实现超过25％的提升。