基于煤矿井下清理机器人的巷道形变检测方法

本申请提出了一种基于煤矿井下清理机器人的巷道形变检测方法，该方法包括：通过清理机器人上的多个激光雷达对巷道进行动态扫描，实时采集巷道三维点云数据；对不同时间帧的点云数据进行配准，构建巷道点云地图，并通过多个检测设备的反馈数据，修正清理机器人的位姿并更新巷道点云地图，生成巷道点云模型；对巷道点云模型进行预处理，从巷道点云模型中分割出多个平面区域，并对多个平面区域中的几何结构进行聚类，获得形变区域；提取形变区域的轮廓，确定形变区域的多个状态信息。该方法利用巷道清理机器人进行形变区域的自主感知与计算，避免人工干预，提高了巷道形变区域检测的精确性、便利性和安全性。