一种基于多视角一致性的零样本点云实例分割方法和系统

本发明提供一种基于多视角一致性的零样本点云实例分割方法和系统，包括：从三维点云对应的二维图像序列中提取多个关键帧；将分割关键帧生成的2D掩码作为提示，对二维图像序列进行分割和跟踪，得到所有物体的2D掩码；对三维点云进行超分割得到一系列超点，进行3D到2D的投影，获得每个超点在每张图像上的2D掩码，由2D掩码之间的亲和度分数表示超点之间的边，构建超点图；使用掩码一致性权重修正所述亲和度分数，赋予低质量掩码以低的权重得到修正后的超点图；通过多层次超点迭代图聚类，对具有不同视角一致性级别的超点进行分层合并得到3D实例分割结果。本发明可以对3D点云进行实例分割。