机器人的运动控制模型的训练方法及程序产品

本申请实施方式提供了一种机器人的运动控制模型的训练方法及程序产品，包括：获取机器人执行足部动作的过程中表征机器人与指定表面接触情况的实际接触序列；足部动作是运动控制模型生成的；获取预期机器人执行足部动作的过程中机器人与指定表面接触情况的预期接触序列；预期接触序列是基于相位变量和步态映射关系生成的；步态映射关系用于表示对应于足部动作的预期摆动相占空比和预期足间相位偏移量与相位变量之间的关系；根据预期接触序列和实际接触序列之间的序列差异，生成摆动激励值；摆动激励值与序列差异呈负相关关系；基于摆动激励值对运动控制模型进行参数迭代。可以提升运动控制模型对于机器人的控制精度。