一种多模态协同智能婴幼儿抚育控制系统及方法

本发明公开了一种多模态协同智能婴幼儿抚育控制系统及方法，所述系统包括：传感器模块、数据融合模块、路径规划模块、轨迹预测模块、参数优化模块及轨迹生成模块；本发明通过传感器模块在设置于机械臂上的RGB‑D相机、激光雷达和六维力传感器采集数据，构建环境感知模型，定位奶瓶；机械臂依据感知信息规划路径，完成抓取奶瓶、量取奶粉及接水动作；双臂协同作业时，实时监测间距防止碰撞，抓取和刮平动作依靠力传感器反馈精准控制，同时借助IMU姿态补偿和振动监测，动态调整旋转摇匀动作；本发明可以高效且安全地实现泡奶。