一种城区低空无人飞行器战术冲突探测化解路径优化方法

本发明属于路径规划领域，提供一种城区低空无人飞行器战术冲突探测化解路径优化方法。涉及无人飞行器飞行安全技术领域。该方法首先通过无人飞行器接收ADS‑B报文来解析出经纬度、高度和速度信息，通过坐标转换得到无人飞行器相对地面固定点的位置；再根据无人飞行器飞行位置、速度以及保护区生成碰撞锥冲突探测模型区域；然后基于碰撞锥模型建立互惠速度障碍区域，通过考虑碰撞风险程度再得到新的互惠速度障碍区域，该区域外的速度可以实现冲突化解；同时利用梯度下降原理对冲突化解速度进一步优化。方法在原有的互惠速度障碍法中融合保护区半径调节函数及梯度下降算法思路，成功实现无人飞行器冲突化解并尽可能缩短无人飞行器飞行路径长度。