一种平行布置集装箱码头自动导引车调度方法

本发明公开了一种平行布置集装箱码头自动导引车调度方法，包括以下步骤：采集集装箱码头AGV调度参数；建立AGV调度优化模型；求解AGV调度优化模型；输出AGV调度方案。由于本发明考虑了AGV路径冲突及充电过程对实际作业的影响构建了以AGV耗电量和作业完成时间最小为优化目标的AGV调度优化模型，从而实现了AGV充电、任务指派和路径规划问题的协同优化，具有通用性强、覆盖面广的特点。本发明采用改进自适应遗传算法，交叉和变异算子的自适应调整同时兼顾了种群多样性和收敛速度两个方面。同时，采用时空A*算法进行无冲突路径规划，从而实现了AGV任务调度和路径规划的协同优化，预测精度高，收敛快，工作量小。