基于联盟形成博弈的异构无人机任务分配与重分配方法

本发明公开了一种基于联盟形成博弈的异构无人机任务分配与重分配方法，包括：对无人机、任务分别进行聚类得到无人机类簇、任务类簇；针对每个无人机类簇和对应的任务类簇，包括：基于联盟形成博弈模型，构建每个任务联盟下无人机的包括资源贡献函数、路径成本函数、威胁代价函数的收益函数；基于博弈论中纳什均衡理论，根据收益函数将任务分配问题建模为最大化势函数的任务联盟划分问题；基于最大加权匹配阶段和无人机转移联盟判断阶段两阶段的处理，求解最大化势函数的任务联盟划分问题，实现无人机的任务分配；当某一无人机出现故障时，对故障的无人机的任务进行重分配。本发明提升了任务分配效率、系统鲁棒性及故障容错能力。