一种铝合金搅拌摩擦焊工业机器人系统动力学建模方法

本发明公开了一种铝合金搅拌摩擦焊工业机器人系统动力学建模方法，其包括以下步骤：步骤(1)建立搅拌针系统稳定焊接受力模型，求解焊接工业机器人系统末端受力；步骤(2)建立焊接工业机器人运动学模型；步骤(3)建立焊接工业机器人柔性关节模型；步骤(4)建立焊接工业机器人关节摩擦模型，求解机器人关节摩擦力矩；步骤(5)建立铝合金搅拌摩擦焊接工业机器人系统非线性动力学方程组；步骤(6)求解系统的非线性响应特征；有益效果是该方法可以求解铝合金搅拌摩擦焊接工业机器人系统非线性动力学响应特征，填补了当前对铝合金搅拌摩擦焊接工业机器人系统研究方法的空缺，具有很好的通用性。