机器人及其双臂紧耦合协作方法、装置和计算机应用程序

本公开属于机器人技术领域，具体涉及机器人及其双臂紧耦合协作方法、装置和计算机应用程序。其中所述方法包括：获取机器人双臂紧耦合协作任务的任务数据，将所述任务数据输入模仿学习模型，生成主机械臂的运动路径，其中所述模仿学习模型由监督学习模型用在由预设环境中按预设规则随机添加障碍物获取的训练数据集训练生成，所述任务数据包括机械臂状态数据、障碍物信息数据、目标信息数据；控制机器人的主机械臂沿所述运动路径运动；控制机器人的从机械臂跟随所述主机械臂进行同步运动。本公开基于几何近似和幻觉机制随机添加障碍物以增强模仿学习的训练数据集，从而基于模仿学习模型实现了机器人双臂紧耦合协作任务。