一种急倾斜薄煤层无人化采煤的方法

本发明提供一种急倾斜薄煤层无人化采煤的方法，属于采煤技术领域，本发明通过地质雷达和钻探数据构建三维地质模型，采用分层回采法将煤层划分为0.8至1.2米厚的水平层，并利用多特征聚类函数优化分层。采用蜂窝式六边形网格划分工作面，提高路径规划精度；综合考虑煤层厚度、倾角和煤质等因素设计最优采煤路径；构建多维加权图结构形成采煤路径导航图；开发单向分区回采策略提高采煤效率；实现实时路径动态规划，根据瓦斯含量等实时数据更新路径；采煤机器人据此调整采煤参数，有效解决了急倾斜薄煤层复杂地质条件下无人化采煤路径规划精度低且难以适应煤层变化的技术问题。