变压器多关节柔性机器蛇三维空间位置检测方法、系统

本发明涉及仿生机器人检测领域，具体为变压器多关节柔性机器蛇三维空间位置检测方法、系统，基于超声传感器阵列接收到的超声定位信号，对其依次进行自适应滤波处理、频域转换后，对频域信号进行加权互相关处理获得任意两个超声接收传感器的信号时延，基于任意两个接收传感器的位置和信号时延、变压器油中的声波传播速度、声源位置，获得与变压器多关节柔性机器蛇特定部位对应的若干组三维定位双曲面，结合测得的下潜深度，与下潜深度所在平面在三维空间进行相交，获得变压器多关节柔性机器蛇特定部位在三维空间的定位结果，进一步获得变压器多关节柔性机器蛇所有部位的三维空间位置，实现对变压器多关节柔性机器蛇在三维空间的精确定位。