一种自动驾驶对抗训练方法与装置

本申请提供了一种自动驾驶对抗训练方法与装置，涉及自动驾驶技术领域。首先获取多帧自车点云数据，接着依据自车点云数据生成可行轨迹，并通过轨迹重采样获取沿轨迹的占用信息，以生成带占用信息的轨迹，再依据截断扩散模型对带占用信息的轨迹进行分类；最后将分类后的轨迹融合噪声进行训练，以完成对端到端自动驾驶模型的训练。本申请提供的自动驾驶对抗训练方法与装置具有提升了模型的泛化能力与鲁棒性的优点。